Для чего он нужен

Без динамического холостого хода нижний предел работы двигателя при любых условиях устанавливается параметром dshot_idle_value. По умолчанию это 5,5%. Когда ручка газа находится в нуле, двигатели всегда получают 5,5% мощности двигателя. ПИД-регуляторы также не могут снизить вращение двигателя ниже 5,5 %.

Представьте, что мы находимся в плоском падении или сделали быстрый разворот на 180 градусов с высокой скорости. В обеих этих ситуациях воздушный поток давит на винты снизу (отрицательный приток). Это может сильно их замедлить. Они могут либо вращаться так медленно, что не могут быстро разогнаться, либо могут полностью перестать вращаться, либо даже вращаться назад. Это может привести к плохой управляемости или полной потере контроля (Рассинхронизация с мотором), часто наиболее очевидно проявляется в конце быстрых сальто или кувырков. Чтобы избежать этих проблем, нам обычно нужно установить для dshot_idle_value относительно высокое значение.

При включенном динамическом холостом ходу ПИД-регуляторам разрешено посылать нулевое усилие двигателям, если они не вращаются слишком медленно. Фактическое число оборотов в минуту постоянно отслеживается с помощью двунаправленной телеметрии DShot. Вращение двигателя на холостом ходу динамически настраивается, чтобы поддерживать скорость вращения самого медленного двигателя выше заданного минимального значения, даже если его управляющий сигнал равен нулю.

Следовательно, динамический холостой ход значительно снизит вероятность рассинхронизации и позволит снизить общие настройки холостого хода.

Поскольку двигатели не замедляются так сильно от набегающего потока воздуха, они могут быстро раскручиваться. Это обеспечивает улучшенную чувствительность при нулевом значению газа. Большую устойчивость к колебанию поперечной оси при быстрой остановке после флипа и улучшенную стабильность при нулевом газе при плоских падениях.

НАСТРОЙКА

1. Снимите пропеллеры!

2. Включить телеметрию DShot

3. Подключите батарею заряженную до до 3.8-3.9 Вольт на банку

4. Включите двигатели

5. Используйте мастер-ползунок для регулировки вращения двигателя; например, если значение Motor Idle равно 5%, установите двигатель на 1050

6. посчитайте число оборотов моторов

7. На вкладке PID Tuning установите значение Dynamic Idle Value высчитываемое по формуле:

Например, если число оборотов на холостом ходу при значении 1050 было, скажем, 2000, уберите два нуля, чтобы получить 20, затем уменьшите на 20%, чтобы получить 16;

Установите значение 16

#dynamic_idle_rpm