Вот шпаргалка, которую я составил для понимания настройки «MAG Alignment» на вкладке «Конфигурация» в конфигураторе Betaflight. Любой, кто хочет установить компас в нестандартной ориентации, может оказаться полезным. Я не смог найти никакой документации по этому вопросу, поэтому разобрался в этом, посмотрев исходный код Betaflight.

На самолете ось X направлена ​​вперед, ось Y — влево, а ось Z — вверх. Чип компаса имеет аналогичный набор осей. Если соответствующие оси направлены в одном направлении, выравнивание MAG равно CW0. Если чип повернут по часовой стрелке (если смотреть на верхнюю часть чипа) на 90, 180 или 270 градусов, выравнивание MAG будет CW90, CW180 или CW270 соответственно. Во всех этих случаях ось Z направлена ​​вверх от самолета и от верхней части микросхемы компаса. Это четыре верхние диаграммы в шпаргалке. Точка в углу каждой диаграммы показывает положение маркера контакта 1 на чипе. (Все это относится к микросхеме HMC5883L, которая используется в устройстве GPS/компас Mateksys и, возможно, в других.)

Все становится немного сложнее, если микросхема компаса перевернута, т. е. установлена ​​в нижней части схемы. доску так, чтобы ее ось Z была направлена ​​вниз. Это нижние четыре диаграммы шпаргалки. Например, CW0 FLIP аналогичен CW0, за исключением того, что он перевернут. Но как именно перевернулось ? Это та часть, которая мне не сразу была ясна. Ответ таков: во всех случаях компас переворачивается вокруг своей оси Y. Таким образом, при переходе от CW n (где n равно 0, 90, 180 или 270) к CW n FLIP ось Y чипа остается прежней, а его оси X и Z меняются местами.

Со шпаргалкой вам не нужно ничего из этого запоминать. Найдите диаграмму, которая соответствует ориентации чипа компаса, если смотреть сверху самолета, и это настройка, которую вы должны использовать для выравнивания MAG.

Те же самые правила применяются к выравниванию ACCEL и выравниванию гироскопа.

#Betaflight #компас #GPS