⚙️ Основные изменения:

1. Гибкое распределение выводов двигателя и сервопривода:

- В INAV теперь есть функция, которая позволяет гибко назначать функции для выходов PWM непосредственно из INAV Configurator.

- Конкретная функция AUTO, MOTORS или SERVOS может быть назначена каждой группе таймеров. После этого все выходы из этой группы будут выполнять эту функцию.

- Благодаря этому стало возможным использование сервоприводов и двигателей в способы, которые ранее требовали создания пользовательских целей.

- Невозможно назначить функцию индивидуальным выходам. Это аппаратное ограничение, а не программное.

2. Профили микшера и поддержка VTOL:

- Добавлена поддержка профилей микшера и VTOL (Вертикальное взлетно-посадочное средство), удовлетворяя часто встречавшимся запросам с появлением PNP VTOL моделей.

- Более подробную информацию можно найти в документации по Mixer Profile INAV и VTOL INAV.

3. Ez Tune:

- Ez Tune - это упрощенная система настройки, представляющая собой аналог упрощенной системы настройки ползунков Betalight.

- Пилоту предоставлено 8 ползунков для настройки параметров PID-регулятора, таких как отношение осей, частота основного фильтра, отклик и другие.

4. Timer DMA Burst:

- В INAV 7 добавлен режим бурстовой передачи данных DMA для таймера, решающий проблему неработоспособности протокола DSHOT на некоторых платах.

- Протокол DSHOT теперь доступен на ранее затронутых контроллерах полета, таких как Matek F405 TE и SpeedyBee F405 V3.

5. Исправление JETI EXBUS:

- Протокол JETI EXBUS теперь не должен вызывать зависание контроллера полета в процессе работы.

6. Режим круиза для мультироторов:

- Режим круиза позволяет пилотам отпустить радиоуправление, позволяя БПЛА лететь по заранее заданному курсу с заранее определенной скоростью.

- Аналогично режиму PosHold, дроссель устанавливает высоту и курс, а штурвал по крену используется для установки горизонтальной скорости.

7. Протокол NMEA больше не поддерживается:

- INAV 7 больше не поддерживает протокол GPS NMEA. Все современные модули GPS поддерживают один из протоколов UBLOX, и, следовательно, пилотам необходимо переключиться на протокол UBLOX или UBLOX7.

8. Улучшения GPS:

- В INAV 7 внесено ряд улучшений в поддержку GPS.

- Теперь возможно выбирать несколько констелляций GPS, а не только Galileo. Если ваш модуль GPS не поддерживает определенную комбинацию, он будет использовать только основные констелляции.

- Модули GPS M10 теперь по умолчанию будут работать на частоте 10 Гц, как и модули M8, и была добавлена новая настройка командной строки (CLI) для переопределения частоты обновления вашего GPS UBLOX7 (gps_ublox_nav_hz). Это позволяет вам переключиться на 5 Гц или увеличить частоту до пределов, поддерживаемых вашим модулем GPS.

9. Поддержка MSP VTX:

- Теперь INAV поддерживает MSP VTX при использовании OSD через MSP DisplayPort.

- Теперь можно изменять уровни мощности и каналы VTX через меню OSD INAV или через рюкзак ELRS без подключения провода SmartAudio к VTX HD-Zero.

- Если ваш OSD через MSP DisplayPort работает, дополнительная конфигурация не требуется.

10. Изменения в режиме возврата на точку взлета с линейным спуском:

- Режим AT_LEAST_LINEAR_DESCENT больше не является методом для возврата на точку взлета (RTH). Он был заменен более гибкой опцией линейного спуска, которая будет работать с любым методом RTH. Если ранее использовался режим AT_LEAST_LINEAR_DESCENT, теперь следует использовать AT_LEAST как тип RTH. Линейный спуск теперь представляет собой отдельную опцию, которая может использоваться с любым другим методом RTH. Для этого целевая высота спуска теперь представляет собой параметр nav_rth_home_altitude. В некоторых случаях, если лететь ниже точки взлета, это будет работать как линейный взлет.

- Теперь можно решить, когда начнется линейный спуск. Установите параметр nav_rth_linear_descent_start_distance в расстояние (в метрах) от точки взлета, где вы хотите начать спуск. Если установлено значение 0 (значение по умолчанию), спуск начнется немедленно, как и в предыдущей версии до 7.0.

- Эти параметры доступны в Configurator.

10. Логотипы пилота:

- Теперь у вас есть возможность использовать настраиваемые логотипы пилота на вашем экране OSD и экране вооружения (только для HD). Для их отображения на экране вам потребуется создать настраиваемый шрифт с вашими логотипами. Логотип OSD представляет собой символ размером 3x1. Это можно использовать как с аналоговыми, так и с HD системами. Логотип на экране вооружения - это изображение размером 10x4 символа и работает только с системами HD.

🛠 Другие изменения:

1. Переименование режима AUTOLEVEL:

- Режим AUTOLEVEL теперь называется AUTO LEVEL TRIM. Функциональность остается прежней.

2. Переименование параметра osd_mah_used_precision:

- Параметр osd_mah_used_precision был переименован в osd_mah_precision.

3. 24 канала доступны для систем Jeti:

- Теперь доступны 24 канала для систем Jeti (не доступно для контроллеров полета F411 или F722).

4. Виртуальный питот включен по умолчанию:

- Виртуальный питот теперь включен по умолчанию.

🧹 Удаленные функции:

1. Телеметрия FrSky D-series:

- Удалена поддержка телеметрии FrSky D-series.

2. Настройка output_mode:

- Удалена настройка output_mode, позволявшая переназначить все PWM-выходы на MOTORS или SERVOS.

🎁 Новые targets:

1. SDmodel H7V1

2. Matek H743HD

3. SpeedyBee F405 V4

4. SpeedeBee F405 Mini

5. SpeedyBee F7 Mini V2

6. GEPRCF405

7. GEPRCF722

8. NEUTRONRC F435 Mini AIO

9. DAKEFPV F405

10. DAKEFPV F722

11. AtomRC F405 NAVI Delux

12. JHEMCUF722

13. JHEMCUF405